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Arquitecturas Software para Robots
Libro Universitario de Ingeniería de Robótica Software
La robótica es, por naturaleza, una disciplina integradora. Este libro nace con el objetivo de formar ingenieras e ingenieros en robótica especializados en software, capaces no solo de programar componentes aislados, sino de diseñar, razonar, evaluar y evolucionar arquitecturas software para robots reales. El texto combina fundamentos teóricos —componentes, comunicación, ejecución reactiva, máquinas de estados y Behavior Trees— con una progresión práctica de seis prácticas de complejidad creciente, todo ello apoyado en ROS 2 como infraestructura concreta de referencia.
↓ Descargar el libro (PDF)Sobre el libro
El libro está organizado en dos partes complementarias: una parte teórica de siete capítulos y una parte práctica de seis prácticas de ingeniería progresiva.
Parte I — Fundamentos teóricos
- Cap. 1 — Arquitectura software en robótica
- Cap. 2 — Ejecución y comunicación básica
- Cap. 3 — Percepción robótica y representación espacial
- Cap. 4 — Arquitecturas deliberativas e híbridas
- Cap. 5 — Máquinas de estados finitos (FSM)
- Cap. 6 — Behavior Trees
- Cap. 7 — Arquitecturas de referencia y Deep ROS 2
Parte II — Prácticas
- Práctica 1 — Entorno de desarrollo y primer sistema ROS 2
- Práctica 2 — Teleoperación reactiva con bumper (Kobuki)
- Práctica 3 — Seguimiento 2D/3D y evitación con láser
- Práctica 4 — Navegación con Nav2 y patrullaje mediante FSM
- Práctica 5 — Robot Camarero con Behavior Trees
- Práctica 6 — Proyecto abierto: arquitectura Misión-Tarea-Capacidad
Diapositivas
Materiales de clase en formato de diapositivas para cada capítulo y práctica del libro. Haz clic en cualquier diapositiva para descargar el PDF correspondiente.
Capítulos
Prácticas
Cómo citar
Si utilizas este libro en tu investigación o docencia, puedes citarlo con la siguiente entrada BibTeX:
@book{martinrico2026asr,
author = {Mart{\'{i}}n Rico, Francisco and
P{\'{e}}rez Rodr{\'{i}}guez, Rodrigo},
title = {Arquitecturas {S}oftware para {R}obots},
publisher = {Intelligent Robotics Lab},
year = {2026},
note = {v27.0.0},
url = {https://intelligentroboticslabs.github.io/web_libro_arquitecturas_software_robots/},
license = {CC BY-NC-ND 4.0}
}